保护功能 报故障原因 警 代码 控制电源 11 欠电压 控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。 1）交流电源电压太低。瞬时失电。 2）电源容量太小。 电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 电源电压高过了允许输入电压的范围。 逆变器上P、N 间电压超过了规定值。 电源电压太高。 存在容性负载或 UPS（不间断电源），使得 线电压升高。 1）未接再生放电电阻。 2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再 生能量。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施 测量L1C、L2C和r、t之间电压。 1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。 3）请换用新的驱动器。 测量L1、L2和L3之间的相电压。 配备电压正确的电源。 排除容性负载。 1）用电表测量驱动器上P、B 间外接电阻阻值。 如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。 请换一个。 2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电 阻。 3）请换用新的驱动器。 测量L1、L2、L3端子之间的相电压。 1）提高电源电压。 换用新的电源。 排除电磁继电器故障后再重新接通电源。 2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。 4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。 单相电源请只接L1、L3端子。 过电压 12 主电源 欠电压 13 当参数 Pr65（主电源关断时欠电压报警触发 选择）设成1 时，L1、L3相间电压发生瞬时 跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测 时间）所设定的时间；或者，在伺服使能 （Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相 电压下降到规定值以下。 1）主电源电压太低。发生瞬时失电。 2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。 电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际 输入的是单相电。 5）驱动器（内部电路）有缺陷。 5）请换用新的驱动器。 过电流 14 流入逆变器的电缆超过了规定值。 和 * 1）驱动器（内部电路、IGBT 或其他部件） 接地错误 有缺陷。 2）电机电缆（U、V、W）短路了。 3）电机电缆（U、V、W）接地了。 4）电机烧坏了。 5）电机电缆接触不良。 6）频繁的伺服 ON／OFF（SRV-ON）动作导 1）断开电机电缆，激活伺服ON信号。如果马 上出现此报警，请换用新驱动器。 2）检查电机电缆，确保 U、V、W 没有短路。 正确的连接电机电缆。 3）检查U、V、W与“地线”各自的绝缘电阻。 如果绝缘破坏，请换用新机器。 4）检查电机电缆 U、V、W 之间的阻值。如果 阻值不平衡，请换用新驱动器。 5）检查电机的 U、V、W 端子是否有松动或未 接，应保证可靠的电气接触。 6）请换用新驱动器。 请勿用伺服ON／OFF信号（SRV-ON）来启 动或停止电机。 7）检查驱动器铭牌，按照上面的提示换用匹配 的电机。 8）在伺服 ON 后至少等待 100ms 再输入脉冲 指令。 1）降低环境温度，改善冷却条件。 2）增大驱动器与电机的容量。 延长加／减速时间。 减轻负载。 用PANATERM波形图功能监测转矩（电流）的 振荡或波动。检查PANATERM上的过载报警显 示内容和负载率。 1）增大驱动器与电机的容量。 延长加／减速时间。 减轻负载。 过电流 14 致动态制动器的继电器触点熔化而粘连。 和 * 接地错误 7）电机与此驱动器不匹配。 8）脉冲的输入与伺服ON动作同时激活，甚 至更早。 电机 和／或 驱动器过热 15 伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高* 过 了规定值。 1）驱动器的环境温度超过了规定值。 2）驱动器过载了。 16 转矩指令实际值超过参数Pr72设定的过载水 平时，按照电机的过载保护时限特性，过载 保护功能激活。 1）电机长时间重载运行，其有效转矩超过了 额定值。 2）增益设置不恰当，导致振动或振荡。电过载 机 出现震动或异常响声。 参数Pr20（惯量比）设得不正确。 3）电机电缆连接错误或断开。 4）机器碰到重物，或负载变重，或被缠绕住。 5）电磁制动器被接通制动（ON）。 6）多个电机接线时，某些电机电缆接错到了 别的轴上。 2）重新调整增益。 3）按照接线图，正确连接电机电缆。 4）清除缠绕物。减轻负载。 5）测量施加到制动器上的电压。断开其连接。 6）将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应 的轴上。 在PANATERM波形图上监测放电电阻负载率。 放电电阻不可以用来连续的再生制动。 1）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电 阻负载率和过载报警显示内容。 增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时 间。外接一个电阻放电。 2）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电 阻负载率和过载报警显示内容。 增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时 间。降低电机速度。外接一个电阻放电。 3）将参数Pr6C值设为2。 再生放电电阻 过载 18 再生的能量超过了放电电阻的容量。 * 1）惯量很大的负载在减速过程中产生的能量 抬高了逆变器电压，而且由于放电电阻无法 有效的吸收再生能量而继续升高。 2）电机转速太高，无法在规定时间内吸收产 生的再生能量。 3）外接电阻被限制为工作周期的10％。 注： Pr6C设为2，首先要确保外接电阻有保护措施，比如采用了热熔断保险丝。如果没有 保护措施，放电电阻可能会过热，进而导致电机烧坏。 编码器 21 编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了 按照接线图，正确连接编码通讯出错 * 通讯中断检测功能。 器线路。 纠正错误接线。注意编码器电缆应接到X6。 编码器 通讯数据出错 23 主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能 确保编码器电源电压是* 被发送到驱动器。即使编码器电缆已连接， DC5V±5％ （～ 但通讯的数据有问题。 ），尤其是电缆很长时必须特别注意 如果电机电缆与编码器电缆捆绑在一起， 请 分隔开来布线。 参照接线图，将屏蔽线接到FG上。 位置偏差 24 过大 位置偏差脉冲计数器之值大于参数 Pr70（位 置偏差过大水平）的设定值。 1）电机没有按照指令脉冲正确的运转。 2）Pr70值设得太小。 1）确保电机按照指令脉冲正确的运转。 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和 调整增益。 将Pr5E和Pr5F设到最大。 按照接线图，正确连接编码器线路。 2）增大Pr70数值。 检查电机与负载的连接。 检查外部反馈装置与驱动器的连线。 检查当负载运转时，电机位置的变化（编码 器反馈脉冲数值）和负载位置的变化（外部 反馈脉冲数值） 是否是同一极性 （＋／－） 。 检查参数Pr74、75和76以及Pr7C的值设 置是否正确。 避免指令速度过高。 检查指令脉冲频率和分倍频比率。 对于不恰当的增益引起的过冲， 请正确的调 整增益。 按照接线图，正确连接编码器线路。 检查Pr48～Pr4B参数值。 设置正确的分倍频比率， 保证经过电子齿轮 后的指令脉冲频率最大不超过2Mpps， 以及 输入到偏差计数器里的脉冲不超过 500kpps。 混合控制25 由外部反馈装置检测出的负载位置与编码位置 * 器 偏差过大 检测出的电机位置不吻合，超过了参数 Pr7B （混合控制偏差过大水平）的设定值。 过速 26 电机的转速超过了参数 Pr73（过速水平）的 设定值。 指令脉冲 27 分倍频出错 参数Pr48～Pr4B（电子齿轮的第一、第二分 子、分母）设置不正确。 外部反馈装置 通讯数据28 外部反馈装置的数据出现通讯异常。 确保外部反馈装置的电源* 主要是因为噪声导致的数据出错。 电压是 DC5V±5 不管连接线路是否正确，都可能有此报警。 ％（～），尤其是在采用一个出错 较 长的反馈装置时。 如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆 绑在一起，请分隔开来布线。 参照接线图，将屏蔽线接到FG上。 29 位置偏差计数器的数值超过了 2（8）。 27 偏差计数器 溢出 确保电机按照指令脉冲正确运转。 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和 调整增益。 将Pr5E和Pr5F设到最大。 按照接线图，正确连接编码器线路。 外部反馈35 外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并 定期检查外部反馈装置的装置 * 激活了通讯中断检测功能。 接线。 通讯出错 纠正接线错误。 EEPROM 36 电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据时，存储 重新设置所有的参数。 参数出错 * 在内存里的数据受损。 若仍然出错，请换用新的驱动器。并将此台 驱动器送经销商检修。 EEPROM 校验码出错 37 电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据时， * EEPROM的校验码受损。 当参数 Pr04（行程限位禁止输入无效）值设 为0时，CW 和CCW方向行程禁止输入端子 （CWL：X5第 8引脚，CCWL：X5第9引脚） 与COM－端子的连接都是开路。 或者是Pr04 设为 2 时，CWL、CCWL 与 COM－的连接有 一个是开路。 输入到模拟量速度指令端子 SPR（X5 第 14 引脚） 的电压超过了参数Pr71所设定的数值。 SPR/TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作 1）速度控制模式 参数Pr02＝1、3或5，且 Pr05＝0或2， 即选择了输入模拟量指令，以及零速箝位无 效（速度指令不是0）。 2）转矩控制模式 伺服驱动器可能有故障，请换用新的。并将此 台驱动器送经销商检修。 检查限位开关、连接电缆以及 CW、CCW 限位 开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的直 流电源（12～24V），确保信号接通（ON）时 没有延时。 正确设置参数Pr71（模拟量指令偏差水平） 值。 检查插头X5的接线状况。 提高参数 Pr57（速度指令滤波器）的设定 值。 将Pr71设为0，取消此保护功能。 行程限位 38 禁止输入信号 出错 模拟量指令 过电压 39 Pr02＝2或4，且Pr5B＝0。 3）转矩控制模式 Pr02＝2、4或5，且Pr5B＝1，以及零速 箝位无效（即速度指令不是0）。 绝对式编40 绝对式编码器电源断电。 码器 * 系统断电 绝对式编码器 计数器溢出 绝对式编码器 过速 41 编码器多圈计数器的数据超过了规定值。 * 重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零。 只有将数据清零后才能清除掉此报警。 正确设置Pr0B 参数值。 调整从原点开始的运动， 使得脉冲数不超过 32767。 42 只用电池供电时，编码器转速超过规定值。 检查编码器侧的电源电压* （DC5V±5％）。 检查插头X5接线是否有误。 只有将数据清零后才能清除掉此报警。 44 编码器检测到其单圈计数器有一个错误。 * 电机可能有故障，请更换新电机。 绝对式编码器 单圈数据出错 绝对式编码器 多圈数据出错 45 编码器检测到其多圈计数器有一个错误。 * 电机可能有故障，请更换新电机。 绝对式编47 码器 状态出错 编码器 Z相信号出错 编码器 通讯信号出错 外部反馈装置 0号报警 外部反馈装置 1号报警 外部反馈电源接通时，编码器转速超过规定值。 避免电机在接通电源那一片刻的运动。 电机可能有故障，请更换新电机 电机可能有故障，请更换新电机 48 没有检测到Z 相脉冲信号 * 编码器可能有故障。 49 编码器CS信号逻辑异常。 * 编码器可能有故障。 50 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 0 检查外部反馈装置的具体* 位 规格说明。 数据变成了1。 在排除此问题后清除外部51 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 1 反馈装置的数据。 然后关断控制电源再重* 位 启。 数据变成了1。 53 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 2 检查外部反馈装置的具体装置 2号报警 外部反馈装置 3号报警 外部反馈装置 4号报警 外部反馈装置 5号报警 CCWTL指令 过电压 * 规格说明。 在排除此问题后清除外部54 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 3 反馈装置的数据。 然后关断控制电源再重启。 * 位 数据变成了1。 55 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 4 * 位 数据变成了1。 65 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 5 位 数据变成了1。 输入到端子CCWTL（X5第16引脚）的模拟 量转矩指令超过了规定值 （＋10V或－10V） 。 CCWTL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作。 1）转矩控制模式： Pr02＝5； 或者Pr02＝2或4，且Pr5B＝1。 2）位置／速度／全闭环控制模式： Pr03＝0。 输入到端子 CWTL（X5 第 18 引脚）的模拟 量转矩指令超过了规定值 （＋10V或－10V） 。 CWTL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作。 1）位置／速度／全闭环控制模式： Pr03＝0。 换用匹配的电机。 检查插头X5的接线。 可输入CCWTL 的最高电压为±10V。 可输入CWTL 的最高电压为±10V。 位 数据变成了1。 65 CWTL指令 过电压 66 电机自动识别 出错 其他出错信息 95 电机与此驱动器不匹配。 * 其他 数字 * 噪声过大导致控制电路发生故障。 伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激 活。 关断电源，再重新上电。 如果仍旧报警，驱动器可能有故障。停止使 用，更换成新的电机与驱动器。并将此台驱 动器送经销商检修。 激活报警清除输入（A-CLR：X5第31引脚），或者在显示面板上进行相关操作，可以清除保护功能。
报警代码带*号的保护功能，无法用报警清除输入（A-CLR）来清除。 请在排除故障原因后，关断控制电源再重启，可以清除掉报警。 过载保护（报警代码16）一旦激活，必须要等待10秒后才可以清除。
由于噪声干扰导致伺服驱动器内部控制电路出故障，显示面板上可能会显示为：
出现这种情况，请立即切断电源。 控制电源欠电压（报警代码 11）、主电源欠电压（报警代码 13）、EEPROM 参数出错（报警代码 36）、EEPROM 校 验码出错（报警代码37）、行程限位禁止输入信号出错（报警代码38）和电机自动识别出错（报警代码95），不会存储在 报警的历史记录里。