(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210650758 U(45)授权公告日 2020.06.02
(21)申请号 201921538627.7(22)申请日 2019.09.16
(73)专利权人 西门子（中国）有限公司
地址 100102 北京市朝阳区望京中环南路7
号(72)发明人 周冠兴 费涛 (51)Int.Cl.
B25J 19/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图2页
CN 210650758 U(54)实用新型名称
机器人示教器的测试系统(57)摘要
本实用新型涉及机器人示教器的测试系统，其中，示教器连接至一开放式控制器以控制机器
一输入装置，被配置为接收人，该测试系统包括：
一测试用例，其中，测试用例包括多个测试内容和多个期望输出；一测试控制装置，与输入装置连接，被配置为根据多个测试内容操作示教器；一收集装置，与开放式控制器连接，被配置为收集从操作示教器获得的多个实际输出；以及一检查装置，分别与收集装置和测试控制装置连接，被配置为比较多个期望输出与多个实际输出，并提供比较结果。根据本实用新型的机器人示教器的测试系统能够以有效且自动化的方式测试示教器及其软件，而无需在测试开始后的测试过程中进行人工介入。
CN 210650758 U
权 利 要 求 书
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1.机器人示教器的测试系统，其中，所述示教器(100)连接至一开放式控制器(200)以控制机器人，其特征在于，所述测试系统(300)包括：
一输入装置(10)，被配置为接收一测试用例，其中，所述测试用例包括多个测试内容和多个期望输出；
一测试控制装置(20)，分别与所述输入装置(10)和所述示教器(100)连接，被配置为根据所述多个测试内容操作所述示教器；
一收集装置(30)，与所述开放式控制器(200)连接，被配置为收集从操作所述示教器获得的多个实际输出；以及
一检查装置(40)，分别与所述收集装置(30)和所述测试控制装置(20)连接，被配置为比较所述多个期望输出与所述多个实际输出，并提供比较结果。
2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述输入装置(10)包括：一加载模块(13)，被配置为加载所述测试用例；一验证模块(15)，被配置为验证所述测试用例的准确性；以及一解析模块(17)，被配置为将所述测试用例解析成待提供给所述测试控制装置的标准格式数据。
3.根据权利要求2所述的测试系统，其特征在于，所述加载模块(13)还被配置为在所述验证模块验证失败时和/或所述解析模块解析失败时加载新的测试用例。
4.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试控制装置(20)还被配置为根据行为树模型来顺序执行所述多个测试内容，以操作所述示教器的功能。
5.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，所述测试控制装置(20)还被配置为获取所述示教器的屏幕截图，根据所述屏幕截图确定与所述多个测试内容分别对应的所述功能的按钮的位置，并控制所述示教器的光标以点击所述按钮。
6.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统(300)还包括：一摄像机，与所述收集装置(30)连接，被配置为获取所述机器人或者所述开放式控制器的指示灯的图像，并将所述图像提供至所述收集装置。
7.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统(300)还包括：一输出装置(50)，与所述检查装置(40)连接，被配置为输出所述比较结果。
8.根据权利要求7所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统(300)还包括：一人机交互界面(60)，与所述输出装置(50)连接，被配置为显示所述比较结果。
9.根据权利要求7所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统(300)还包括：一数据库(70)，与所述输出装置(50)连接，被配置为存储所述比较结果。
10.根据权利要求7所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统(300)还包括：一提示装置(80)，与所述输出装置(50)连接，被配置为在测试完成时提供视觉或者声音提示。
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说 明 书机器人示教器的测试系统
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技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人示教器的测试系统。
背景技术
[0002]当前的机器人示教器的测试工作主要通过人工测试方式来完成。对于开发者以及系统测试团队而言，通过人工来实现的测试的工作量巨大。在特定情况下，如果要求开发团队加快发布进程，对于系统测试团队而言完成每个版本的测试工作是极其困难的。此外，随着测试工作量的增加，测试错误也会增加，有些错误不会被系统测试发现。人工测试工作会影响示教器测试的效率，并且也会导致错误和质量问题。实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种机器人示教器的测试系统，该测试系统在开启测试过程后，无需人工介入，能够有效且自动地测试机器人示教器及其软件，使得测试过程是完全自动化的。该测试系统提高了测试效率，减少了测试错误，并改善了机器人示教器软件的稳定性。而且，与测试有关的数据或信息会在测试进行中或者结束后被自动地存入数据库，便于开发者事后排除故障。
[0004]根据本实用新型的一方面，本实用新型提供了机器人示教器的测试系统，其中，示教器连接至一开放式控制器以控制机器人，该测试系统包括：一输入装置，被配置为接收一测试用例，其中，测试用例包括多个测试内容和多个期望输出；一测试控制装置，分别与输入装置和示教器连接，被配置为根据多个测试内容操作示教器；一收集装置，与开放式控制器连接，被配置为收集从操作示教器获得的多个实际输出；以及一检查装置，分别与收集装置和测试控制装置连接，被配置为比较多个期望输出与多个实际输出，并提供比较结果。测试系统能够根据测试需求自动地测试示教器及其软件，确保示教器的使用符合要求并且确保示教器的软件效果准确和稳定。而且，在测试过程中收集用以确定测试是否成功的信息，还能在测试完成后，储存测试结果。这避免对恶劣测试系统对人工的依赖性，实现了测试过程的完全自动化。
[0005]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，输入装置包括：一加载模块，被配置为加载测试用例；一验证模块，被配置为验证测试用例的准确性；以及一解析模块，被配置为将测试用例解析成待提供给测试控制装置的标准格式数据。测试系统能够确定测试内容是否准确，以确保测试过程的完整性和稳定性。
[0006]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，加载模块还被配置为在验证模块验证失败时和/或解析模块解析失败时加载新的测试用例。这提供了在加载测试用例失败的情况下进一步自动化操作的可能性，使得测试过程能够顺利完成。[0007]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试控制装置还被配置为根据行为树模型来顺序执行多个测试内容，以操作示教器的功能。借助机器学习技术实现了测试过程的高度自动化，并且提高了测试过程的自动化的效率。
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说 明 书
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根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试控制装置还被
配置为获取示教器的屏幕截图，根据屏幕截图确定与多个测试内容分别对应的功能的按钮的位置，并控制示教器的光标以点击按钮。控制装置能够利用图像处理技术，依据关于示教器的图像信息识别示教器的待操作功能，从而实现自动化确定操作示教器的具体执行过程。
[0009]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试系统还包括：一摄像机，与收集装置连接，被配置为获取机器人或者开放式控制器的指示灯的图像，并将图像提供至收集装置。摄像机能够以直接和视觉的方式获取开放式控制器无法获取或者记录的信息。
[0010]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试系统还包括：一输出装置，与检查装置连接，被配置为输出比较结果。输出装置能够提供测试记录和测试结果，以供开发者后续处理。
[0011]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试系统还包括：一人机交互界面，与输出装置连接，被配置为显示比较结果。在测试完成后操作者可在人机交互界面上看到测试结果。
[0012]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试系统还包括：一数据库，与输出装置连接，被配置为存储比较结果。测试记录和测试结果能够被存储以供后续使用。
[0013]根据本实用新型的机器人示教器的测试系统的示例性实施例，测试系统还包括：一提示装置，与输出装置连接，被配置为在测试完成时提供视觉或者声音提示。操作者可根据提示确定测试的完成情况。
附图说明
[0014]附图构成本说明书的一部分，用于帮助进一步理解本实用新型。这些附图图解了本实用新型的实施例，并与说明书一起用来说明本实用新型的原理。在附图中相同的部件用相同的标号表示。图中示出：
[0015]图1示出根据本实用新型的实施例的测试系统的结构示意图。
[0016]图2示出根据本实用新型的实施例的测试系统的输入装置的结构示意图。[0017]图3示出根据本实用新型的实施例的测试系统的结构示意图。[0018]附图标记说明：[0019]10：输入装置[0020]20：测试控制装置[0021]30：收集装置[0022]40：检查装置[0023]50：输出装置[0024]60：人机交互界面[0025]70：数据库[0026]80：提示装置[0027]13：加载模块
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CN 210650758 U[0028][0029][0030][0031][0032]
说 明 书
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15：验证模块17：解析模块100：示教器200：开放式控制器300：测试系统。
具体实施方式
[0033]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型的方案，下面将结合本实用新型的实施例中的附图，对本实用新型的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他方案，都应当属于本实用新型的保护范围。[0034]需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含一系列单元的产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。
[0035]图1示出根据本实用新型的实施例的测试系统300的结构示意图。在图1示出的实施例中提供了机器人示教器100的测试系统300，其中示教器100连接至一开放式控制器200以控制机器人，该测试系统300包括：一输入装置10，被配置为接收一测试用例，其中，测试用例包括多个测试内容和多个期望输出；一测试控制装置20，分别与输入装置10和示教器100连接，被配置为根据多个测试内容操作示教器100；一收集装置30，与开放式控制器200连接，被配置为收集从操作示教器100获得的多个实际输出；以及一检查装置40，分别与收集装置30和测试控制装置20连接，被配置为比较多个期望输出与多个实际输出，并提供比较结果。例如，在一个实施例中，测试系统300可被实施为或包含在一工控机IPC内，而且工控机具有分别与开放式控制器200和示教器100以及其它辅助设备连接和通信的多个接口。例如，工控机经由以太网与开放式控制器200和示教器100以及其它辅助设备连接。而且，测试系统300内的多个装置，即输入装置10、测试控制装置20、收集装置30以及检查装置40经由以太网或者类似的网络连接。[0036]在图1的实施例中，例如，测试用例被实施为XML格式的文件，其包括输入、输出以及操作描述。例如，在测试用例中描述了将机器人关节移动至限定的坐标位置处。输入装置10能够加载输入的测试用例，并将其解析成标准格式数据，进而对解析后的数据的准确性进行验证。测试控制装置20还被配置为根据行为树模型来顺序执行多个测试内容，以操作示教器100的功能。从而，在无需人工介入的情况下，测试用例中所描述的多个待测试项目能够以一个接着一个的方式依次执行。而且，测试控制装置20还被配置为获取示教器100的屏幕截图，根据屏幕截图确定与多个测试内容分别对应的功能的按钮的位置，并控制示教器100的光标以点击按钮。
[0037]图2示出根据本实用新型的实施例的测试系统的输入装置的结构示意图。在图2示出的实施例中，测试系统的输入装置包括：一加载模块13，被配置为加载测试用例；一验证模块15，被配置为验证测试用例的准确性；以及一解析模块17，被配置为将测试用例解析成
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待提供给测试控制装置的标准格式数据。输入装置能够检查输入的测试用例是否准确，进而将经检查的测试用例解析成标准格式数据。
[0038]图3示出根据本实用新型的实施例的测试系统300的结构示意图。在图3示出的实施例中，测试系统300还包括一输出装置50，该输出装置50与检查装置40连接，被配置为输出比较结果。测试系统300还包括一人机交互界面60，人机交互界面60与输出装置50连接，被配置为显示比较结果。操作员可在人机交互界面60上观察和检查测试结果并且对这些结果执行进一步操作。测试系统300还包括一数据库70，数据库70与输出装置50连接，被配置为存储比较结果。测试系统300还包括一提示装置80，提示装置80与输出装置50连接，被配置为在测试完成时提供视觉或者声音提示。例如，提示装置80被实施为响铃或者指示灯，以在测试完成时发出声音或者产生特定颜色的光线，告知操作员测试已完成。此外，测试系统300还包括一摄像机，例如该摄像机是工业摄像机。该摄像机与收集装置30连接，被配置为获取机器人或者开放式控制器200的指示灯的图像，并将图像提供至收集装置30。可能存在无法直接从开放式控制器200或者示教器100获取的信息，例如信号通信的指示信息，此时可通过摄像机拍摄这些视觉指示信息。例如，当需要打开I/O通道时，可使用摄像机拍摄照片来检查指示灯是否点亮，以确定该I/O通道打开成功。[0039]在本实用新型所提供的实施例中，应该理解，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元或模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合，可以是电性或其它的形式。
[0040]以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
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说 明 书 附 图
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